Fly Boat נושא מנשא מתכת מותאם בסמוך לאזור הבדיקה של הלקוח בז'וחאי.

 

 

רוחב שלדת הרובוט כ-56 ס"מ, אך הסחורה נעה על מנשא קרוב ל-100 ס"מ רוחב. הערכת המסלול מול השלדה בלבד תחטיא אפוא את ההגבלה העיקרית. יש לקחת בחשבון את טביעת הרגל המלאה של הרובוט-ו-הנושא בכניסה למעלית, בתוך התא ולאורך מעברי המפעל.

פנים המעלית ברוחב 1.15 מ', עומק 1.8 מ' וגובה של 2.1 מ'. השוואת הרוחב הפנימי שלו למנשא של כ-1 מ' נותנת הבדל נומינלי של 15 ס"מ, או כ-7.5 ס"מ לכל צד כשהיא מרוכזת בצורה מושלמת. נתונים אלה מתארים את הפרש הרוחב בלבד. פתיחת הדלת בפועל, צורת המנשא, היישור ושולי הבטיחות הנדרשים קובעים את מרווח המעבר השמיש.

 

 

השוואת רוחב של רובוט 56 ס"מ, מנשא של כ-100 ס"מ ופנים מעלית 115 ס"מ. רוחב תא הנוסעים נבדל ממרווח פתח שמיש.

מהנדסי REEMAN התאימו שוב ושוב את נתיב הגישה, מיקום הפניות, מיקום עצירה ומהירויות כניסה ויציאה. סיוע ברפלקטור נתמך ביישור במיקומים קריטיים. נהיגה קדימה וחזרה החוצה הסירה את תמרון הפנייה שאחרת ידרוש יותר מקום מהמכלול הטעון. מעבר אמין היה תלוי בתצורה המשולבת וב-הזמנת האתר.

 

 

הלקוח נזקק להעברות חוזרות ונשנות של חומרי ייצור לתחנת בדיקה. תהליך ידני יכלול העברת עגלה עמוסה דרך בית מלאכה, הפעלת דלת, המתנה למעלית והשלמת המשלוח בקומה אחרת. אוטומציה של השלבים המחוברים הללו משחררת את העובדים מפעילות הובלה חוזרת ונשנית תוך שהיא מאפשרת למתווה המפעל הקיים להישאר בשימוש.

איסוף ומעבר דרך הדלת האוטומטית

במיקום האיסוף שהוקצה, Fly Boat נע מתחת למנשא המתכת המותאם ומעלה אותו באמצעות מנגנון ההרמה המשולב שלו. הפרויקט מוביל כ-200 ק"ג לנסיעה. גובה ההרמה המתפרסם של המוצר הוא 10 ס"מ; תאימות הספק עדיין תלויה במבנה שלו, בחלוקת העומס, ביציבות ובמרווחים לאורך המסלול המלא.

הרובוט הטעון מתקרב לאחר מכן לעמדת ההמתנה המוגדרת בדלת אוטומטית. הבקר המשולב מבקש פתיחה, והרובוט חוצה לאחר שהתקיימו תנאי המעבר הנדרשים. לאחר שהוא פינה את הפתח, בקר הדלת עוקב אחר רצף הסגירה שהוגדר. משלוחים חוזרים יכולים אפוא לעבור את הגבול הזה מבלי שעובד יפתח את הדלת לכל משימה.

נסיעה במעבר ייצור והעברת הרצפה

רוחבו של מעבר הייצור כ-1.5 מ' ועובר דרך מפעל עובד עם ציוד, מדפי חומרים ופעילות עובדים. Fly Boat עוקב אחר המפה והמסלול שהוזמנו. הגדרות מהירות ובדיקות שחרור מהוות את הספק ברוחב של כמעט 1 מטר- ולא לשלדה הצרה יותר.

בנקודת ההמתנה של המעלית, שילוב הבקרה מרכז את תנאי הקריאה, ההגעה והדלת לפני הכניסה קדימה. הרובוט עוצר במיקום תא הנוסעים המוגדר והמערכת מבקשת את רצפת היעד. לאחר ההגעה ואישור תנאי המעבר הנדרשים, Fly Boat יוצא לאחור וממשיך לכיוון תחנת הבדיקה.

שחרור הספק ומסע הטעינה ללא טעינה

ביעד, Fly Boat מתיישר עם עמדת ההורדה- המיועדת, מוריד את המנשא לרצפה ונסוג מלמטה. העובדים אינם צריכים להרים את כל המנשא מהרובוט. זה משלים את המסע הטעון כ-600 מ' מנקודת האיסוף המקורית.

לאחר מכן הרובוט משתמש שוב במעלית ועוקב אחר מסלולו הפרוק אל עמדת הטעינה, שם הואמתיישר ועוגן באופן אוטומטי. הרגל הזו היא בערך 100 מ'. הוספת רגלי המסירה והטעינה נותנת כ-700 מ' למשימה השלמה, שנקודת ההתחלה ונקודת הסיום שלה שונות.

 

 

מִפרָט	התקנה של Zhuhai
רוֹבּוֹט	רובוט משלוחי מפעל REEMAN לטוס סירות
מידות רובוט (L × W × H)	כ. 0.81 × 0.56 × 1.82 מ'
פורסם מטען מדורג	300 ק"ג
מטען בפועל לכל נסיעה	כ. 200 ק"ג
פורסם המוצר Lifting Height	10 ס"מ
רוחב מנשא מותאם אישית	כ. 1 מ'
מידות פנימיות של מעלית (W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
רוחב מעבר ייצור	כ. 1.5 מ'
ניווט ומיקום	ניווט בלייזר עם סיוע רפלקטור
הפניה לדיוק מיקום פרויקט	כ. ±3 ס"מ
אתר-טווח מהירות מוגדר	0.3–1 m/s
מהירות נסיעה מקסימלית	1 m/s
חומרים מובלים	חומרי PCB ומים בבקבוקים
תעשיית לקוחות	ייצור אלקטרוניקה
מיקום הפרויקט	ג'והאי, גואנגדונג, סין
מרחק מסירה טעון	כ. 600 מ'
מרחק פריקה לתחנת טעינה	כ. 100 מ'
השלם מרחק נסיעה במשימה	כ. 700 מ'
לקוח-תדירות יומית מדווחת	כ. 70–90 נסיעות
פונקציות אוטומציה	הרמה אוטונומית, שילוב דלת אוטומטי, שילוב מעליות, פריקה וטעינה אוטומטית
רובוט + מערכת בקרת מעליות מחיר אסמכתא	כ. 5,720 דולר ארה"ב

הדירוג של 300 ק"ג שפורסם מתאר את כושר העמסה של המוצר; כ-200 ק"ג הוא העומס הנישא בהתקנה זו. באופן דומה, הממדים המוצהרים של כ-0.81 × 0.56 × 1.82 מ' מתייחסים לתצורת ה-Zhuhai המדווחת, ואין להחיל אותם על כל הגדרות אפשריות של סירת Fly Boat.

 

 

ממשקי בקרת דלת ומעלית

הדלת האוטומטית והרובוט חייבים להחליף את הפקודות ופרטי המצב הדרושים למעבר חצייה מסודר. בהתאם לציוד שכבר מותקן, החיבור עשוי להשתמש באותות קלט/פלט תואמים, מודול אינטגרציה או ממשק תקשורת נתמך. צילומי הלקוח קובעים כי הדלת מתואמת עם משימת ההובלה, אך היא אינה מזהה את הממשק החשמלי או מוכיחה כי נעשה שימוש בפרוטוקול אלחוטי מסוים.

שילוב מעליות דורש באופן דומה חיבור בקרה תואם ומותר. יישומו תלוי ביצרן המעלית, בממשקים הזמינים ובדרישות הפרויקט. ניווט מכוון את תנועת הרובוט עצמו; שילוב המעלית מחליף בקשות וסטטוס. הגנת הדלת ושאר נעולי הבטיחות של המעלית נשארים תחת מערכת בקרת המעלית המקורית.

לסקירה כללית של התהליך המחובר, עיין במדריך של REEMAN לנסיעה במעלית אוטומטית ואספקת חומרים מרובי-קומות.

סיוע ברפלקטור והגדרות תנועה

ניווט בלייזר מספק את המסלול הממוף, בעוד שמחזירי אור מותקנים מציעים הפניות לזיהוי לתיקון לוקליזציה במיקומים נבחרים. ב-Zhuhai, המהנדסים השתמשו במיקום בסיוע-מחזיר עם דיוק התייחסות משוער של ±3 ס"מ. ההפעלה כללה מיקום מחזירי אור, התאמת פרמטר וכיול של נתיבי הגישה והיציאה.

תצורת מיקום	התייחסות לדיוק	השתמש בפרויקט זה
רפלקטור-מיקום בסיוע	±3 ס"מ	מְשׁוּמָשׁ
ניווט בלייזר	±5 ס"מ	יכולת ניווט
קוד QR-מיקום בסיוע	±2 ס"מ	לא בשימוש

נתוני דיוק אלה מתייחסים לתצורות טכניות שונות. הן אינן שלוש תוצאות שנמדדו בנפרד מפרויקט ג'והאי. ההתקנה משתמשת בסיוע מחזירי ולא בהנחיית קוד QR. התייחסות מיקום של ±3 ס"מ גם אינה קובעת מגבלה של 3 ס"מ עבור המכלול הנעים השלם: כיוון, וריאציות בתנועה, גיאומטריית מנשא וקצבאות בטיחות משפיעות על המעבר בפועל.

הפרויקט אינו מסתמך על פס מגנטי רציף או תוואי קוד QR רצפה, למרות שהמשקפים עצמם דורשים התקנה מתאימה. מהירויות הנסיעה המוגדרות באתר נעות בין 0.3 ל-1 מטר לשנייה, עם 1 מטר לשנייה כמקסימום המוצהר. מהנדסים יכולים להגדיר מהירויות שונות עבור תנועה עמוסה, מעברים רגילים, כניסות לדלתות, כניסת מעלית צרה, יציאה לאחור והחזרה ללא עומס.

חישה מבוססת לייזר ותלת-ממד-תומכת בזיהוי מכשולים. הרובוט יכול להאט או לעצור בהתאם להיגיון המוגדר שלו כאשר הוא מזהה מכשולים רלוונטיים. כיסוי זיהוי, התנהגות עצירה ופינוי סביב המוביל דורשים אימות באזור ההפעלה בפועל, במיוחד ליד עובדים וציוד בניין.

 

 

רגלי המשלוח והטעינה משרתות מטרות שונות. כ-600 מ' מכסים נסיעה עמוסה מהאיסוף לתחנת הבדיקה, כולל העברת הקומה. כ-100 המ' הנותרים הם נסיעה ללא טעינה מנקודת המסירה למטען. תיאור הפרויקט כ-600 מ' אותו-מסלול חזרה יציג את זרימת העבודה המדווחת בצורה שגויה.

אפילו עם תנועה בלתי פוסקת במהירות של 1 מ' לשנייה, משימה של 700 מ' דורשת נסיעה של 700 שניות, או 11 דקות ו-40 שניות. תפעול הדלת, המתנה במעלית, האצה, האטה, תגובות למכשולים וטיפול במוביל כל אלה מוסיפים זמן. יומני המשימות המתועדים הם הבסיס המתאים להערכת זמן-מחזורית.

הלקוח מדווח על כ-70–90 נסיעות הובלה ביום. אם כל נסיעה מתועדת מייצגת את כל המשימה של 700 מ', זה יראה 49-63 ק"מ של תנועה יומית וכ-13.6-17.5 שעות של נסיעה בקצב קבוע של 1 מ' לשנייה לפני כל עיכוב בתהליך. לכן יש לקרוא יחד את הגדרת הטיול ולוח הזמנים ההפעלה; לא ניתן להניח שהנתון מתאר מחזורים מלאים רבים במשמרת של שמונה{10}}שעות.

 

 

סכום ההתייחסות שסופק עבור הרובוט Fly Boat יחד עם מערכת בקרת המעלית הוא כ-5,720 דולר ארה"ב. הצעת המחיר הסופית חייבת לקבוע אם פריסה, אינטגרציה אוטומטית של דלתות, משלוח, מיסים וכל עלויות יישום אחרות כלולים. הערכה פיננסית צריכה להשתמש בעלות המותקנת המלאה ובהוצאות העבודה או כושר הייצור שהפרויקט משחרר בפועל.

הנחות תכנון ותוצאות מחושבות

במקרה תכנון זה, 80 נסיעות בכל אחד מ-26 ימי פעילות, עם חסכון של חמש דקות עובד בכל נסיעה, משחררות כ-173.33 שעות עבודה בחודש. הערכת שעות אלה ב-4 דולר נותן חיסכון חודשי ברוטו של כ-693.33 דולר. בניכוי קצבת ההפעלה והתחזוקה בסך 60 דולר ארה"ב מותיר כ-633.33 דולר ארה"ב לחודש.

משתנה תכנוני	ערך משוער
נסיעות תחבורה יומיות	80
זמן עובד נחסך בכל נסיעה	5 דקות
עלות עבודה משוערת במלואה	4 דולר לשעה
ימי פעילות בחודש	26
קצבת הפעלה ותחזוקה חודשית משוערת	60 דולר ארה"ב
השקעה ראשונית	5,720 דולר ארה"ב

חלוקת ההשקעה של 5,720 דולר בחיסכון החודשי נטו נותן החזר משוער של כ-9.0 חודשים. 12 חודשים של חיסכון תפעולי נטו מסתכם בכ-7,600 דולר. הפחתת ההשקעה הראשונית וחלוקת היתרה בהשקעה זו מייצרת החזר ROI של-שנה ראשונה של כ-32.9%.

החישוב סופר את זמן העובד המשוחרר מהתהליך הידני. זמן נסיעת רובוט אינו מדד שניתן להחלפה לחיסכון בעבודה. אלו הן תוצאות לפי מודל לפי הנחות מוצהרות, במקום תוצאות פיננסיות מבוקשות או תקופת החזר שאושרה על ידי לקוח-.

כיצד ההנחות משנות את התשואה

לִמְדוֹד	שַׁמְרָנִי	מקרה תכנון	חיסכון גבוה יותר
טיולים יומיים	70	80	90
נחסך עבודה בכל נסיעה	3 דקות	5 דקות	6 דקות
עלות עבודה עמוסה במלואה	3 דולר לשעה	4 דולר לשעה	5 דולר לשעה
ימי פעילות בחודש	26	26	26
קצבת תפעול ותחזוקה חודשית	60 דולר ארה"ב	60 דולר ארה"ב	60 דולר ארה"ב
חיסכון חודשי נטו	213 דולר ארה"ב	633.33 דולר ארה"ב	1,110 דולר ארה"ב
החזר משוער	26.9 חודשים	9.0 חודשים	5.2 חודשים
החזר ROI של-שנה ראשונה	-55.3%	32.9%	132.9%

כל התרחישים משתמשים ב-USD 5,720 כהשקעה הראשונית. התוצאות השונות שלהם נובעות מתדירות ההובלה המשוערת, זמן החסכון של העובד ועלות העבודה השעתית. הם חישובי רגישות, לא שלושה ניסויי הפעלה במפעל. ההחזרות בפועל תלויות במשימות שהושלמו, בניצול, בהסדרי טעינה, בחשמל, בעלויות תחזוקה והחלפה, והאם הזמן המשוחרר הופך לחסכון מדיד או לתפוקה נוספת.

 

 

פרויקט Zhuhai מראה כיצד ניתן להזמינ טיפול במוביל, ניווט ובקרת ציוד יחד בתוך בניין ייצור קיים. המתקן עושה שימוש במעברי הלקוח, הדלת האוטומטית והמעלית. התקנת רפלקטור, מיפוי, התאמת מסלול ושילוב בקרה מספקים את האוטומציה הנדרשת מבלי ליצור מסדרון תחבורה ייעודי.

יצרני אלקטרוניקה ו-PCB, יצרני רכיבים ומחסנים תעשייתיים יכולים להשתמש בדוגמה זו בעת הערכת העברות פנימיות חוזרות ונשנות. פרויקט דומה עדיין זקוק לסקירה של המטען, יציבות ומידות המנשא, מרווחי פתח ומעברים שמיש, דרישות פנייה, הרשאות בקרה ודרישת הפעלה. ההישג המעשי כאן הוא מסלול חוצה-קומה מוגדר עבור מנשא רחב, הנתמך על ידי איסוף, שחרור וטעינה אוטומטית.

סרטון לקוח ופרקי תהליכים

צפו במקרה של לקוחות Zhuhai ב-YouTube

 

 

• 00:00 איסוף ועזיבה של המוביל
• 00:12 הובלת חומר PCB דרך הדלת האוטומטית
• 00:16 נוסעים במעבר הייצור הצר
• 00:40 יישור מנשא רחב וכניסה למעלית
• 00:47 הגעה לקומת היעד ויציאה מהמעלית
• 00:55 הגעה לנקודת אספקה ​​ושחרור המוביל
• 01:13 שימוש במעלית בחזרה ללא טעינה
• 01:21 יציאה מהמעלית למסלול חזרה
• 01:36 נסיעה חזרה דרך מעבר הסדנה
• 01:53 הגעה לאזור הטעינה האוטומטית

הצילומים הערוכים מציגים הרמה, מעבר דלת, נסיעה במעבר, שימוש במעלית, שחרור מנשא והנסיעה חזרה לטעינה. אורך ההשמעה שלו אינו מראה את משך הזמן האמיתי של המשימה המלאה של כ-700 מ'.